Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators

Verfahren zur Steuerung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, mit den Schritten:Bestimmen (S10, S20) einer Soll-Bahn (q(s)) des Manipulators; undBestimmen (S70) einer Bewegungsgröße (v(s)) für diese Soll-Bahn;gekennzeichnet durch die Schritte:Bestimmen (S50) eines Bahnabschnitts ([s_A, s_...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Hüttenhofer, Manfred, Aurnhammer, Andreas, Dr, Weiß, Martin, Dr, Burkhart, Stefan
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL CONTROLLING FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS HAND TOOLS MANIPULATORS MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS PERFORMING OPERATIONS PHYSICS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS REGULATING TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ARTCOLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Verfahren zur Steuerung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, mit den Schritten:Bestimmen (S10, S20) einer Soll-Bahn (q(s)) des Manipulators; undBestimmen (S70) einer Bewegungsgröße (v(s)) für diese Soll-Bahn;gekennzeichnet durch die Schritte:Bestimmen (S50) eines Bahnabschnitts ([s_A, s_E]) mit einem vorgegebenen Verlauf der Bewegungsgröße (v(s) = vc) und automatisches Bestimmen (S60) dieser Bewegungsgröße auf Basis in diesem Bahnabschnitt zulässiger Bewegungsgrößen (v_max_RB, v_max_vg), wobei der Bahnabschnitt auf Basis vorgegebener Punkte (Pi, Pj) der Sollbahn vorgegeben werden kann, wobei Offsets gegenüber diesen Punkten vorgegeben werden können. The method involves determining (S20) target path of a manipulator, and determining (S70) motion values for target path. A path segment with a defined profile of a motion value is determined (S50) optionally. A motion value of the manipulator including velocity, acceleration and/or higher time derivative of a reference point or reference system and/or axis of motion of the manipulator is determined (S60) automatically, based on the motion values permissible in determined path segment. Independent claims are included for the following: (1) device for controlling manipulator; and (2) computer program product for controlling manipulator.