Sehnenspannungssensor

Sehnenspannungssensor, der umfasst: einen ersten Endabschnitt, der einen ersten gebogenen Kanal umfasst; einen zweiten Endabschnitt, der einen zweiten gebogenen Kanal umfasst; einen schmalen Mittelabschnitt, der mit den ersten und zweiten Endabschnitten gekoppelt ist und sich dazwischen befindet; und mindestens einen Dehnungsmessstreifen, der an dem Mittelabschnitt montiert ist, wobei die ersten und zweiten gebogenen Kanäle dazu dienen, eine ununterbrochene Länge einer Sehne derart aufzunehmen, dass eine Spannung an der Sehne bewirkt, dass sich der Mittelabschnitt verbiegt, was von dem mindestens einen Dehnungsmessstreifen gemessen werden kann. A tendon tension sensor that has particular application for measuring tension on a tendon employed in a robotic arm. The tension sensor includes an elastic element having a curved channel through which the tendon is threaded. The elastic element also includes a center portion on which strain gauges are mounted that measure the strain on the elastic element. Tension on the tendon causes the center portion of the elastic element to flex or bend, which is measured by the strain gauges providing an indication of the tension in the tendon.