Peilverfahren sowie Peilanlage zum Detektieren und Tracken zeitlich aufeinanderfolgender Peilwinkel

Die Erfindung betrifft ein Peilverfahren zum Detektieren und Tracken zeitlich aufeinanderfolgender Peilwinkel von schallabstrahlenden Zielen, wobei Intensitätsschriebe aufeinanderfolgender Zeittakte in einer Wasserfalldarstellung Peilspuren von zeitlich aufeinanderfolgenden Peilwinkeln zeigen und bevorzugte Peilspuren durch einen Tracker markiert werden. Zur Automatisierung des Setzens und Löschens von Trackern werden ausgehend von zur Zeit t = k - 1 ermittelten, jeweils einer Peilspur zugeordneten Spurzustandsvektoren, welche jeweils einen Peilwinkel sowie dessen als Peilrate bezeichnete zeitliche Ableitung und ggf. eine Intensität sowie deren als Intensitätsrate bezeichnete zeitliche Ableitung aufweisen, und den Spurzustandsvektoren zugeordneten Spurfehler für die Zeit t = k prädizierte Zustandsvektoren zusammen mit prädizierten Schätzfehlern prädiziert. Dabei werden der Prädiktion jedes prädizierten Zustandsvektors und seines Schätzfehlers die Approximation eines zeitlichen Verlaufs einer Peilspur mit gradlinigen Teilstücken als Zielbewegungsmodelldynamik zugrundegelegt. Jeder prädizierte Peilwinkel bzw. jede prädizierte Intensität wird aus der Summe aus dem/der zuletzt zur Zeit t = k - 1 ermittelten Peilwinkel bzw. Intensität und einer zuletzt ermittelten und mit dem Zeittakt multiplizierten Peilrate bzw. Intensitätsrate der gleichen Peilspur berechnet. Gemessene Peilwinkel bzw. Intensitäten werden auf eine Zuordnungswahrscheinlichkeit einer Zuordnung zu einer der ... The method involves forming a track condition vector of tracking sign (1) via determined estimated values and the estimated tracking rate and/or estimated intensity rate. The estimated values are summed, during assigning of measured tracking angle and/or multiple measured intensities to the sign. The estimated values form a tracking condition vector of the sign. The tracking condition vector forms output variables of the tracking condition vector of the sign for prediction of specific time (t), and is predicted in a time clock (T). The sign is displayed in dependent upon the sign rating. An independent claim is also included for a direction finding system for detecting and tracking temporal, successive direction finding angle of sound emitting targets.