Gelenkarmroboter

Die Erfindung betrifft einen Gelenkarmroboter (10) mit einer Basis (12), einem an der Basis um eine erste Drehachse (A) schwenkbar angeordneten ersten Roboterarm (14) und einem am ersten Roboterarm (14) um eine zweite Drehachse (B) schwenkbar angeordneten zweiten Roboterarm (16), wobei die erste Drehachse (A) und die zweite Drehachse (B) zumindest annähernd parallel zueinander sind, sowie einem ersten Antriebsmotor (24) zur Bewegung des ersten Roboterarms (14) und des zweiten Roboterarms (16) um die erste Drehachse (A) und einem zweiten Antriebsmotor (30) zur Bewegung des zweiten Roboterarms (16) um die zweite Drehachse (B). Zur Verbesserung des Dynamikverhaltens bei zugleich hoher Positioniergenauigkeit weist die Basis (12) eine U-förmige Struktur (19) mit einem oberen Schenkel (20) und einem unteren Schenkel (22) zur schwenkbaren Lagerung des ersten Roboterarms (14) auf, sind ferner der erste Antriebsmotor (24) und der zweite Antriebsmotor (30) auf der Basis (12) befestigt und bezüglich des ersten Roboterarms (14) hintereinander angeordnet und bewirkt schließlich der erste Antriebsmotor (24) einen zugmittelfreien Antrieb um die erste Drehachse (A), wohingegen der zweite Antriebsmotor (30) über ein Zugmittelgetriebe mit einer Untersetzung im Bereich von 1 : 1 bis 30 : 1 auf den zweiten Roboterarm (16) wirkt.