Locomotion device for e.g. water pipe system, has radial and axial expander for providing locomotion within pipes by alternating expansion of radial and axial expander under use of pressure ratios in liquid medium

The device has a generator obtaining electrical energy from a liquid medium by turbine blades. A radial and axial expander provides locomotion within pipes by alternating expansion of the radial and axial expander based on the pressure ratios in the liquid medium, where the device carries tools for optical diagnosis and maintenance of the pipes. A turbine is utilized as an additional hydro mechanical water wheel drive for faster locomotion. Rohrleitungssysteme zu Reparieren und zu Warten ist eine vordringliche Aufgabe für die Ver- und Entsorgung mit Medien für Endverbraucher und Industrie. Konventionell werden aufwendige Untersuchungen an stillgelegten Rohrleitungen durchgeführt und die Reparatur durch Austausch vorgenommen. Prozessparallele Analyse, Wartung, Instandhaltung und anderer Arbeiten in Rohrsystemen soll mit Hilfe einer hier vorgestellten Vorrichtung eines autarken, mobilen Roboters ermöglicht werden. Der Rohrroboter bewegt sich in geschlossenen röhrenförmigen Systemen. Zum Agieren verwendet die Vorrichtung die dem System über den Medienfluss und den Mediendruck umgebende Energie. Auf Basis der Energiewandlung von hydromechanische in elektrische Energie im integrierten Generator werden die erforderlichen Funktionen wie Halten, Fortbewegen und arbeitstechnische Aufgaben erfüllt. Der Rohrroboter bewegt sich in geschlossenen Systemen, wie beispielsweise Wasserleitungen, Pipelines und chemischen Industrierohranlagen. Die Energiewandlung ermöglicht die autarke Fortbewegung und arbeitstechnische Funktionserfüllung.