Fahrzeug mit koordinierter Ackermann- und Differentiallenkung

Fahrzeug, umfassend: einen Lenkeingabesensor (77), der an ein Lenkrad (74) gekoppelt ist und einen Lenkradpositionswert erzeugt; Ackermann-lenkbare Räder (23, 27); individuell angetriebene linke und rechte Antriebsräder (22, 26); einen Lenkachsenwinkelsensor (92), der an die lenkbaren Räder (23, 27) gekoppelt ist und ein Lenkachsenwinkelsignal erzeugt; eine Lenkeinheit (84, 86, 88, 90) zum Lenken der lenkbaren Räder (23, 27) als Reaktion auf ein Lenksteuersignal; eine Differentialantriebseinheit (10, 11, 16, 20, 40, 42) zum Antreiben der Antriebsräder (22, 26) als Reaktion auf ein Antriebs-/Lenksteuersignal; eine Steuereinheit (70), die an den Lenkeingabesensor (77), den Lenkachsenwinkelsensor, die Lenkeinheit (84, 86, 88, 90) und die Differentialantriebseinheit (10, 11, 16, 20, 40, 42) gekoppelt ist, wobei die Steuereinheit (70) das Lenksteuersignal und das Antriebs-/Lenksteuersignal erzeugt und die Steuereinheit das differentielle Antreiben der Antriebsräder mit der Lenkoperation der lenkbaren Räder koordiniert, dadurch gekennzeichnet, dass beim Anlassen (102, 202) die Steuereinheit (70) den Lenkradpositionswert gemäß dem Lenkachsenwinkelsignal einstellt. The invention relates to a vehicle with coordinated steering. There is a need for a vehicle wherein Ackerman steered front wheels are coordinated with differentially steered and driven rear wheels. Such a vehicle includes Ackerman steerable front wheels and differentially driven left and right rear wheels. A steered wheel angle sensor is coupled to the front wheels and generates a steered wheel angle value. A front steering unit steers the front wheels and a differential drive unit drives the rear wheels. A control unit is coupled to the steering input sensor, to the steered wheel angle sensor, and to the front steering unit and the differential drive unit. The control unit generates the front steering control signal and the rear drive/steering control signal, and coordinates the steering operation of the front wheels with the differential steering/driving of the rear wheels.