Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug mit Anhänger bei Rückwärtsfahrt

Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug (1) mit Anhänger (2) bei Rückwärtsfahrt, wobei das Fahrzeug (1) mit einem Vorderachslenksystem (4) zur Einstellung eines Vorderachslenkwinkels (δF) in Abhängigkeit eines Lenkradwinkels (δL) und mit einer Lenkkraftunterstützungseinrichtung zum Erzeugen eines Lenkradmoments (ML) ausgestattet ist, das dem vom Fahrer generierten Handlenkmoment überlagert wird, wobei - eine Sollbahn vorgegeben wird, der das Fahrzeug (1) mit Anhänger (2) bei der Rückwärtsfahrt folgen soll, - ein der Sollbahn entsprechender Soll-Knickwinkel (αsoll) zwischen Fahrzeug (1) und Anhänger (2) ermittelt wird, - der aktuelle Ist-Knickwinkel (αist) zwischen Fahrzeug (1) und Anhänger (2) bestimmt und mit dem Soll-Knickwinkel (αsoll) verglichen wird, - für den Fall einer Abweichung zwischen Ist-Knickwinkel (αist) und Soll-Knickwinkel (αsoll) über die Lenkkraftunterstützungseinrichtung selbsttätig ein den Lenkradwinkel (δL) korrigierendes Lenkradmoment (ML) erzeugt wird, wobei das Verfahren automatisch aktiviert wird, falls - bei geradliniger Rückwärtsfahrt der Lenkradwinkel innerhalb festgelegter Grenzwerte um die Nulllage liegt oder - bei einer gekrümmten Sollbahn bei Rückwärtsfahrt der eingeschlagene Lenkradwinkel über eine Mindestzeitdauer konstant gehalten wird. The method involves determining a target path to follow a target of a vehicle (1) with a trailer (2) during backward travel. A target angle of the corresponding target path between the vehicle and trailer, is determined. The current actual articulation angle between the vehicle and the trailer, is determined. Independent claims are also included for the following: (1) a rule or controller for performing steering operation in vehicle (2) a steering system with a rule or controller in a vehicle.