Multi-camera system calibrating method for use in vehicle, involves determining extrinsic and intrinsic parameters though projection of one of graphs of one of cameras on another graph of another camera

The method involves determining cross-over points of checker board patterns for receiving a calibration body (1) and determining two graphs, which are determined by the points. Three-dimensional positions of two cameras for the body are estimated based on the graph and the geometry of the body. Extrinsic and intrinsic parameters of one of the cameras are determined though projection of one of the graphs of one of the cameras on the other graph of the other camera. Transformation of a coordinate system of one of the cameras into another coordinate system of the other camera is determined. An independent claim is also included for a calibration body for calibration of a system, comprising dark and bright partial areas. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung eines Multikamerasystems, umfassend mindestens eine im Nahinfrarotbereich empfindliche erste Kamera und mindestens eine im Ferninfrarotbereich empfindliche zweite Kamera mit voneinander verschiedener Position, bei dem ein mit einem aus hellen Teilflächen (1.2) und dunklen Teilflächen (1.1) gebildeten Schachbrettmuster versehener Kalibrierkörper (1) im Sichtfeld jeder der Kameras positioniert wird, wobei die dunklen Teilflächen (1.1) beheizt werden, dass für mindestens eine Aufnahme des Kalibrierkörpers (1) jeder der Kameras Kreuzungspunkte des Schachbrettmusters und ein durch die Kreuzungspunkte bestimmter Grapf ermittelt werden, dass anhand des Graphen und einer bekannten Geometrie des Kalibrierkörpers (1) eine dreidimensionale Position der Kamera zum Kalibrierkörper (1) geschätzt wird, dass durch Projektion eines der Graphen einer der Kameras auf einen anderen der Graphen mindestens einer anderen der Kameras intrinsische Parameter und/oder extrinsische Parameter mindestens einer der Kameras bestimmt werden und jeweils eine Transformation eines Koordinatensystems (A, B) einer der Kameras in ein Koordinatensystem (B, A) einer anderen der Kameras ermittelt wird.