Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug mit Anhänger

Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug (1) mit Anhänger (2), wobei das Fahrzeug (1) mit einem Vorderachslenksystem (4) zur Einstellung eines Vorderachslenkwinkels (δF) und einem Hinterachslenksystem (6) zur Einstellung eines Hinterachslenkwinkels (δR) ausgestattet ist, mit folgenden Verfahrensschritten: - Ermitteln des aktuellen Lenkradwinkels (δL), - Ermitteln des aktuellen Ist-Knickwinkels (αist), - Bestimmen des Soll-Knickwinkels (αsoll) zwischen der Längsachse (11) des Fahrzeugs und der Längsachse (12) des Anhängers als Funktion des Lenkradwinkels (δL), - Einstellen des Hinterachslenkwinkels (δR) unter Berücksichtigung des Ist-Knickwinkels (αist) und des Soll-Knickwinkels (αsoll), dadurch gekennzeichnet, dass der Hinterachslenkwinkel (δR) in der Weise eingestellt wird, dass die Differenz von Vorderachslenkwinkel (δF) und Hinterachslenkwinkel (δR) einer vorgegebenen Funktion in Abhängigkeit von Ist-Knickwinkel (αist) und Soll-Knickwinkel (αsoll) folgt.