Control method for traveling motion in a piston on a pneumatic actuator in a final position uses a piston to separate a space for motion in an actuator's casing into chambers

Triggered by a control module (14), a valve system (13) adjusts pneumatic pressure in chambers (18,19) for a braking phase, in which a piston's (15) speed is reduced by braking, and for a crawling phase linked to the braking phase, in which a piston travels towards a final position at a crawling speed. A braking time point is altered, at which a braking phase begins during the piston's traveling motion before reaching a final position. Die Erfindung betrifft ein Steuermodul (14) und ein Steuerverfahren für eine Fahrbewegung eines Kolbens (15) eines pneumatischen Aktors (11) an eine Endposition (20, 21), wobei der Kolben (15) einen Bewegungsraum (9) eines Aktor-Gehäuses (17) in Kammern (18, 19) teilt, mit einer durch ein Steuermodul (14) angesteuerten Ventilanordnung (13) zur Einstellung pneumatischer Druckverhältnisse in den Kammern (18, 19) für eine Bremsphase (B), in der der Kolben (15) abgebremst wird, und für eine sich an die Bremsphase (B) anschließende Kriechphase (K), in der der Kolben (15) mit einer Kriechgeschwindigkeit an die Endposition (20, 21) fährt. Bei dem Steuerverfahren ist vorgesehen: - Verändern eines Bremszeitpunkts, an dem die Bremsphase (B) während der Fahrbewegung des Kolbens (15) vor Erreichen der Endposition (20, 21) beginnt, - Erfassen einer einem jeweiligen Bremszeitpunkt zugeordneten Endgeschwindigkeit (vend) des Kolbens (15) an der Endposition (20, 21), - Ermitteln eines optimalen Bremszeitpunkts (tBopt), bei dem die Endgeschwindigkeit im Bereich einer maximal zulässigen Maximal-Endgeschwindigkeit (vendzul) liegt und diese nicht überschreitet, und - Steuern oder Regeln des pneumatischen Aktors anhand des optimalen Bremszeitpunkts (tBopt) oder einer von dem optimalen Bremszeitpunkt (tBopt) abhängigen Größe.