Positioner`s e.g. vascular gantry, motion permitting method for e.g. X-ray apparatus, involves releasing positioner when drive motor current is more than no-load current, where motor is coupled to motion controller having servo control loop

The method involves holding a positioner at a predetermined fixed position against the influence of gravity, and operating a drive motor e.g. brushless DC motor, of the positioner at a predetermined low speed. The current drawn by the drive motor is measured, and the positioner is released when the current drawn by the drive motor is more than no-load current. The motor is coupled to a motion controller having a servo control loop. An independent claim is also included for a motion enabling system for a positioner. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist ein sicheres Bewegungsfreigabeverfahren für eine Positioniereinrichtung bzw. eine vaskuläre Positioniereinrichtung in einer bildgebenden medizinischen Einrichtung die folgenden Aktionen auf: (i) Halten (102) einer Positioniereinrichtung in einer vorbestimmten stationären Position gegen den Einfluss der Schwerkraft, (ii) Betreiben (201) eines Antriebsmotors für die Positioniereinrichtung mit vorbestimmter niedriger Geschwindigkeit, (iii) Messen (302) eines Stroms, der von dem Motor gezogen wird, und (iv) Freigeben (402) der Positioniereinrichtung in Abhängigkeit von der Größe des von dem Antriebsmotor gezogenen Stroms.