System for controlling the dynamics of vehicle movement of a two-track vehicle determines the mass moment of inertia of the vehicle by determining the current yawing moment and dividing the yawing moment by the yaw acceleration

System for controlling the dynamics of vehicle movement of a two-track vehicle determines the mass moment of inertia of the vehicle by determining the current yawing moment through the formation of a moment equilibrium, derived from the wheel forces measured especially in the wheel bearings, about the vehicle vertical axis running through the vehicle center of gravity and dividing the yawing moment by the measured yaw acceleration or the yaw acceleration obtained from a temporal derivation of the measured yaw rate. Preferred Features: Each driving situation is analyzed by observing the wheel forces and understeer or oversteer is selected preferably on consideration of the floating angle. die Erfindung betrifft ein Fahrdynamik-Regelsystem eines zweispurigen Fahrzeugs, dessen Radkräfte gemessen und im Regelsystem geeignet berücksichtigt werden, wobei aus den Radkräften auch die aktuelle Schwerpunktlage zumindest in den wesentlichen Richtungen eines Fahrzeug-Koordinatensystems bestimmt wird. Dabei wird das Massenträgheitsmoment des Fahrzeugs bestimmt, indem durch die Bildung eines aus den in den Radlagern gemessenen Radkräften abgeleiteten Momentengleichgewichts um die durch den Fahrzeug-Schwerpunkt verlaufende Fahrzeug-Hochachse das aktuelle Giermoment bestimmt und dieses durch die gemessene oder die sich aus einer zeitlichen Ableitung der gemessenen Gierrate ergebende Gierbeschleunigung geteilt wird. Angegeben ist ferner, dass eine Plausibilisierung der gemessenen Gierrate sowie der gemessenen Quer- und Längsbeschleunigung des Fahrzeugs erfolgen kann. Weiterhin ist eine Schätzung des Schwimmwinkels möglich, womit die jeweilige Fahrsituation durch Beobachtung der Radkräfte analysiert und auf ein Untersteuern oder Übersteuern geschlossen werden kann.