Method for controlling of longitudinal movement of vehicle entails defining modified nominal acceleration value from actual acceleration and nominal acceleration to determine nominal torque

The method for controlling of the longitudinal movement of a vehicle by an acceleration control loop which comprises a control system (1) for the control of driving and braking torques acting on the wheels of the vehicle according to a predetermined nominal torque, entails defining a modified nominal acceleration value from the actual acceleration and nominal acceleration to determine the nominal torque, wherein the modified nominal acceleration value corresponds to a weighted sum of the nominal acceleration, the actual acceleration and the time change of the nominal acceleration. An independent claim is included for a device for carrying out the aforesaid method. Bei einem Verfahren zur Regelung der Längsbewegung eines Fahrzeugs wird die Beschleunigung des Fahrzeugs mittels einer eine Regelstrecke (1) und einen Beschleunigungsregel-Funktionsblock (2) umfassenden Beschleunigungsregelschleife (1, 2) geregelt, indem von dem Beschleunigungsregel-Funktionsblock (2) ein Sollmoment (M¶soll¶) zur Steuerung von an den Rädern des Fahrzeugs wirkenden Antriebs- und Bremsmomenten vorgegeben wird. Zur Vorgabe des Sollmoments (M¶soll¶) wird dabei aus einer vorgegebenen Sollbeschleunigung (a¶soll¶) und einer ermittelten Istbeschleunigung (a¶ist¶) ein modifizierter Beschleunigungssollwert (a¶mod¶) bestimmt, der einer gewichteten Summe aus der Sollbeschleunigung (a¶soll¶), Istbeschleunigung (a¶ist¶) und zeitlichen Änderung (å¶soll¶) der Sollbeschleunigung entspricht und aus dem modifizierten Beschleunigungssollwert wird dann ein Radmoment zur Erzielung einer dem modifizierten Beschleunigunssollwert (a¶mod¶) entsprechenden Beschleunigung als Sollmoment (M¶soll¶) berechnet.