Radarvorrichtung

Radarvorrichtung, die ein Sendesignal, das aus einer Sendeantenne (4) ausgegeben wird, und ein Empfangssignal als eine ankommende Welle, die von einem Zielobjekt reflektiert und von einer Anordnung von Empfangsantennen (5a) empfangen wird, zum Schätzen eines Winkels der ankommenden Welle verwendet, wobei die Radarvorrichtung aufweist:eine Überlagerungssignal-Erzeugungseinrichtung (6) zum Erzeugen eines Überlagerungssignals aus einer Differenz des Sendesignals und des Empfangssignals;eine Eigenkorrelationsmatrix-Berechnungseinrichtung (8) zum Berechnen einer Eigenkorrelationsmatrix auf der Grundlage des Überlagerungssignals;eine Eigenwert-Berechnungseinrichtung (8) zum Berechnen eines Eigenwerts unter Verwendung der Eigenkorrelationsmatrix; undeine Einrichtung (8) zum Schätzen einer ankommenden Welle zum Schätzen einer Zahl von ankommenden Wellen, wobeidie Einrichtung (8) zum Schätzen einer ankommenden Welle eine vorbestimmte Zahl der ankommenden Wellen speichert,die Einrichtung (8) zum Schätzen einer ankommenden Welle den Eigenwert in einem Signalraum von dem Eigenwert in einem Nicht-Signalraum unter Verwendung der vorbestimmten Zahl der ankommenden Wellen für eine vorübergehende Schätzung unterscheidet,die Einrichtung (8) zum Schätzen einer ankommenden Welle einen Winkel von jeder ankommenden Welle auf der Grundlage des vorübergehenden Schätzens berechnet,die Einrichtung (8) zum Schätzen einer ankommenden Welle eine Signalintensität der ankommenden Welle an dem Winkel von jeder ankommenden Welle berechnet,die Einrichtung (8) zum Schätzen einer ankommenden Welle einen Schwellwert für die Signalintensität speichert,die Einrichtung (8) zum Schätzen einer ankommenden Welle die Zahl der ankommenden Wellen durch Bestimmen schätzt, ob die Signalintensität den Schwellwert überschreitet,die Einrichtung (8) zum Schätzen einer ankommenden Welle die Schwellwerte für jede Überlagerungsfrequenz speichert, unddie Einrichtung (8) zum Schätzen einer ankommenden Welle den Schwellwert für die Signalintensität auf der Grundlage der Schwellwerte für jede Überlagerungsfrequenz speichert. A radar device uses a transmission signal outputted from a transmission antenna and a reception signal as an incoming wave reflected from a target object through an arrangement of reception antennas for estimating an angle of the incoming wave. An incoming wave estimation process stores a threshold for each beat frequency of the beat signal, and distinguishes the incoming wave in a signal spac