Verfahren und Vorrichtung zur Gewichtskraftkompensation bei der Bewegungsführung eines beweglichen Maschinenelementes

Verfahren zur Gewichtskraftkompensation bei der Bewegungsführung eines beweglichen Maschinenelementes einer industriellen Bearbeitungsmaschine mit einer Sollwertvorgabe zur Erzeugung von Führungsgrößen für mindestens einen Aktor zur Steuerung des Maschinenelementes in einem vorgegebenen Arbeitsraum (A) mit folgenden Verfahrensschritten: - automatische Ermittlung von durch eine Gewichtskraft resultierenden Längenänderungen (dk0...dkx) für jeden Aktor für eine vorgegebene Anzahl von verschiedenen Arbeitspunkten (P0...Px) des Maschinenelementes im Arbeitsraum (A), indem jeweils - eine durch eine im statischen Zustand auf den jeweiligen Aktor einwirkende Kraft (Fg) bewirkte elastische Längenänderung (dkAktor) des Aktors und - weitere durch diese Kraft (Fg) verursachte additive elastische Längenänderungen (dk0) an Gelenken und/oder an weiteren Bauelementen des Aktors mit ansonsten unveränderlicher Länge zu einer Gesamtlängenänderung (dk) addiert werden, - Hinterlegung von jeweiligem Arbeitspunkt (P0...Px) und ermittelter zugehöriger Gesamtlängenänderung (dk0...dkx) in einer Kompensationstabelle (K) für jeden Aktor, - Berücksichtigung der ermittelten Gesamtlängenänderungen (dk) der Kompensationstabelle (K) als Kompensationswerte bei der Erzeugung...