Método de detección de líneas de transmisión de energía en tiempo real con vehículos aéreos no tripulados

RESUMEN La presente invención se refiere a un método para realizar la detección de líneas de transmisión de energía en una imagen capturada mediante una cámara embarcada en un vehículo aéreo no tripulado UAV (Unmanned Aerial Vehicle), donde el método permite la navegación autónoma del vehículo para seguir la trayectoria de la línea de transmisión de energía. Para ello se plantea un sistema de procesamiento de imagen que tiene dos etapas, la primera se encarga de detectar las líneas en la imagen yl a segunda de hacer el seguimiento de estas líneas en el tiempo mediante el uso de un filtro de estimación de estados. The present invention relates to a method for detecting power transmission lines in an image captured by means of a camera installed in an unmanned aerial vehicle (UAV), the method allowing the autonomous navigation of the vehicle in order to monitor the path of the power transmission line. For this purpose, a two-step image processing system is proposed, the first step detecting the lines in the image and the second step monitoring the lines in real time using a state estimation filter.