Método y aparatos para coordinar múltiples trayectorias cooperativas de vehículos en redes de carreteras compartidas

Se proporciona un sistema de coordinación de vehículos para coordinar las trayectorias de los vehículos en una red de carreteras. El sistema de coordinación de vehículos comprende una pluralidad de vehículos, cada uno que tiene sus respectivos conjuntos de seguimiento de la posición de los vehículos que se encuentran en comunicación con los respectivos sistemas de comunicación de los vehículos para transmitir mensajes de estado de los vehículos, que incluyen las posiciones de los vehículos. Se proporciona un asignador para la asignación de tareas que se dispone para generar asignaciones de tareas para cada uno de la pluralidad de vehículos, que incluye los destinos en la red de carreteras para los vehículos. Un conjunto de coordinación de vehículos se encuentra en comunicación con los sistemas de comunicación de los vehículos a través de una red de datos para recibir los mensajes de estado de los vehículos. El conjunto de coordinación de vehículos se configura para determinar las respectivas trayectorias para que cada vehículo llegue a sus respectivos destinos y determinar los comandos de control de trayectorias para que cada vehículo recorra sus respectivas trayectorias mientras se optimiza un objetivo predeterminado y se previenen las interacciones activas de dos o más de los vehículos que ocurren en cualquier área compartida de las trayectorias. El conjunto de coordinación de vehículos se configura para transmitir los comandos de control de trayectorias a cada vehículo. El objetivo predeterminado puede ser un tiempo de recorrido agregado para los vehículos. A vehicle coordination system is provided for coordinating the trajectories of vehicles on a road network. The vehicle coordination system comprises a plurality of vehicles each having respective vehicle position tracking assemblies that are in communication with respective vehicle communication systems for transmitting vehicle state messages including positions of the vehicles. A task assignment allocator is provided that is arranged to generate task assignments for each of the plurality of vehicles, including destinations in the road network for the vehicles. A vehicle coordination assembly is in communication with the vehicle communication systems via a data network for receiving the vehicle state messages. The vehicle coordination assembly is configured to determine respective paths for each vehicle to arrive at their respective destinations and determine trajectory control commands for each vehi