SYSTEM AND METHOD FOR CONTROL OF REVERSAL EVENTS USING MAGNETORHEOLOGICAL FLUID

Un système pour faire fonctionner une unité d'actionneur de fluide magnétorhéologique (MR) entre des corps mau ont au moins une unité d'actionneur de fluide MR comprenant un ensemble moteur, l'ensemble moteur fonctionnant dans une première plage de fréquences, et un appareil d'embrayage à fluide MR relié à l'ensemble moteur pour appliquer une quantité variable de force à partir de l'ensemble moteur entre au moins deux des corps, l'appareil d'embrayage à fluide MR fonctionnant dans une seconde plage de fréquences, la seconde plage de fréquences étant supérieure à la première. Au moins un capteur fournit des données indicatives d'un état d'au moins l'un des corps. Le système peut être utilisé pour : recevoir les données provenant du ou des capteurs ; déterminer à partir des données que l'ensemble moteur doit accélérer ou décélérer pour commander une amplitude et une direction d'une vitesse relative entre l'entrée et la sortie de l'appareil d'embrayage à fluide MR pour transmettre une force souhaitée entre les corps ; commander l'ensemble moteur pour accélérer ou décélérer vers la valeur donnée à la première plage de fréquences, et réduire simultanément une transmission de couple à partir de l'appareil d'embrayage à fluide MR pendant une période de retard dans laquelle la transmission de couple agit à l'opposé de la force souhaitée. A system for operating a magnetorherological (MR) fluid actuator unit between bodies mau have at least one MR fluid actuator unit including a motor assembly, the motor assembly operating within a first frequency range, and a MR fluid clutch apparatus connected to the motor assembly to apply a variable amount of force from the motor assembly between at least two of the bodies, the MR fluid clutch apparatus operating within a second frequency range, the second frequency range being higher than the first frequency range. At least one sensor provides data indicative of a state of at least one of the bodies. The system may be used for: receiving the data from the at least one sensor; determining from the data that the motor assembly has to accelerate or decelerate to control an amplitude and direction of a relative speed between input and output of the MR fluid clutch apparatus to transmit a desired force between the bodies; controlling the motor assembly to accelerate or decelerate toward the given value at the first frequency range, and concurrently reducing a torque transmission from the MR fluid clutch apparatus during a lag period