METHODS OF PLANNING A ROBOT- IMPLEMENTED DENTAL PROCEDURE

A method of forming a procedure plan includes arranging a tracking arm distal end in communication with a reference location (RL) about a site or an object received thereat (S/O), the RL disposed in relation to the tracking arm in a 3D space. Physical points about the S/O are each contacted with an end effector of a procedure tool engaged with a robot arm disposed in known relation to the tracking arm, and locations thereof concurrently determined in the 3D space. A reference frame (RF) is formed in the 3D space, relative to the RL, from the locations of the physical points, and includes a location of the S/O within the RF. A plan is formed for an end effector procedure on the S/O, within the RF and relative to the RL, including a route traversed by the end effector to and from the S/O and during the procedure. L?invention concerne un procédé de formation d'un plan de procédure comprenant l'agencement d'une extrémité distale de bras de suivi en communication avec un emplacement de référence (ER) autour d'un site ou d'un objet reçu au niveau de celui-ci (S/O), l?ER étant disposé par rapport au bras de suivi dans un espace 3D. Des points physiques autour du S/O sont chacun mis en contact avec un effecteur d'extrémité d'un outil de procédure mis en prise avec un bras de robot disposé de manière connue par rapport au bras de suivi, et des emplacements de ceux-ci simultanément déterminés dans l'espace 3D. Un cadre de référence (CR) est formé dans l'espace 3D, par rapport à l?ER, à partir des emplacements des points physiques, et comprend un emplacement du S/O à l'intérieur du CR. Un plan est formé pour une procédure d'effecteur d?extrémité sur le S/O, à l'intérieur du CR et par rapport à l?ER, comprenant un itinéraire traversé par l'effecteur d?extrémité vers et à partir du S/O et pendant la procédure.