VEHICLE ROW FOLLOW SYSTEM

A vehicle row follow system may include a vehicle comprising at least one sensor to output signals serving as a basis for a three-dimensional (3D) point cloud and to output signals corresponding to a two-dimensional (2D) image of a region forward the vehicle. The system may further include a non-transitory computer readable medium containing instructions to direct a processor to: determine plan row lines in a 2D image; determine a yaw of the vehicle based upon a slope of a heading line relative to a centerline between the plant row lines in the 2D image; determine a lateral offset of the vehicle from the centerline between the consecutive plant rows based upon an identity of the consecutive plant rows in the 3D point cloud; and output steering control signals based upon the determined yaw and lateral offset of the vehicle. Un système de suivi de rangée de véhicules peut comprendre un véhicule comprenant au moins un capteur pour délivrer des signaux servant de base pour un nuage de points tridimensionnel (3D) et pour délivrer en sortie des signaux correspondant à une image bidimensionnelle (2D) d'une région vers l'avant du véhicule. Le système peut en outre comprendre un support lisible par ordinateur non transitoire contenant des instructions permettant de diriger un processeur pour : déterminer des lignes de rangée de plan dans une image 2D ; déterminer un lacet du véhicule sur la base d'une pente d'une ligne de cap par rapport à une ligne centrale entre les lignes de rangée de plantes dans l'image 2D ; déterminer un décalage latéral du véhicule à partir de la ligne centrale entre les rangées de plantes consécutives sur la base d'une identité des rangées de plantes consécutives dans le nuage de points 3D ; et des signaux de commande de direction de sortie sur la base du lacet et du décalage latéral déterminés du véhicule.