METHOD OF ROBUST SURFACE AND DEPTH ESTIMATION

Systems and methods related to estimating the distance of a body structure from a medical device are disclosed. An example method includes illuminating the body structure with a light source of a medical device, capturing a first input image of the body structure with a digital camera positioned on the medical device, representing the first image with a first plurality of pixels, wherein the first plurality of pixels includes one or more pixels displaying a local intensity maxima, defining a first pixel group from the one or more pixels displaying a local intensity maxima, wherein the first pixel group corresponds to a plurality of surface points of the body structure and wherein the first pixel group further includes a first image intensity. The method further includes calculating a relative distance from the digital camera to a first surface point of the plurality of surface points. Sont divulgués des systèmes et des procédés associés à l'estimation de la distance d'une structure corporelle par rapport à un dispositif médical. Un procédé donné à titre d'exemple consiste à éclairer la structure corporelle avec une source lumineuse d'un dispositif médical ; capturer une première image d'entrée de la structure corporelle avec une caméra numérique placée sur le dispositif médical ; représenter la première image avec une première pluralité de pixels, la première pluralité de pixels comprenant un ou plusieurs pixels affichant un maximum d'intensité locale ; définir un premier groupe de pixels à partir des un ou plusieurs pixels affichant un maximum d'intensité locale, le premier groupe de pixels correspondant à une pluralité de points de surface de la structure corporelle et le premier groupe de pixels comprenant en outre une première intensité d'image. Le procédé consiste en outre à calculer une distance relative de la caméra numérique par rapport à un premier point de surface de la pluralité de points de surface.