POWERED-KNEE EXOSKELETON SYSTEM

The present invention refers to an exoskeleton system to aid in the walking rehabilitation and assistance process of patients. The system comprises: shank segments, thigh segments, a pair of powered knee joints connecting respectively a shank segment and a thigh segment respectively for the left and right legs. A pair of hip joints connect a lumbar segment with the thigh segments, and a pair of foot sole segments are connected with the shank segments. A system controller is adapted for processing angular velocity sensor readings and for controlling the operation of the powered knee joints based on the angular velocity sensors readings. The system controller is further adapted to detect a user´s hip thrust gesture indicating a user´s intention to initiate a step forward, by detecting an increase in the forward velocity of a hip joint in the direction of walking. The invention provides an intuitive gait experience for users, that closely resembles natural walking. La présente invention concerne un système d'exosquelette destiné à aider des patients dans leur processus de rééducation et d'assistance à la marche. Le système comprend : des segments de jambe, des segments de cuisse, et une paire d'articulations de genou motorisées reliant respectivement un segment de jambe et un segment de cuisse respectivement pour les jambes gauche et droite. Une paire d'articulations de hanche relient un segment lombaire avec les segments de cuisse, et une paire de segments de plante de pied sont reliés aux segments de jambe. Un dispositif de commande de système est conçu pour traiter des lectures de capteur de vitesse angulaire et pour commander le fonctionnement des articulations de genou motorisées sur la base des lectures de capteurs de vitesse angulaire. Le dispositif de commande de système est en outre conçu pour détecter un coup de hanche d'un utilisateur indiquant l'intention de l'utilisateur à faire un pas en avant, par détection d'une augmentation de la vitesse vers l'avant d'une articulation de hanche dans le sens de la marche. L'invention assure une expérience de marche intuitive pour des utilisateurs, qui ressemble étroitement à la marche naturelle.