METHOD AND APPARATUS FOR COORDINATING MULTIPLE COOPERATIVE VEHICLE TRAJECTORIES ON SHARED ROAD NETWORKS

A vehicle coordination system is provided for coordinating the trajectories of vehicles on a road network. The vehicle coordination system comprises a plurality of vehicles each having respective vehicle position tracking assemblies that are in communication with respective vehicle communication systems for transmitting vehicle state messages including positions of the vehicles. A task assignment allocator is provided that is arranged to generate task assignments for each of the plurality of vehicles, including destinations in the road network for the vehicles. A vehicle coordination assembly is in communication with the vehicle communication systems via a data network for receiving the vehicle state messages. The vehicle coordination assembly is configured to determine respective paths for each vehicle to arrive at their respective destinations and determine trajectory control commands for each vehicle to traverse their respective paths whilst optimizing a predetermined objective and avoiding active interactions of two or more of the vehicles occurring in any shared areas of the paths. The vehicle coordination assembly is configured to transmit the trajectory control commands to each vehicle. The predetermined objective may be an aggregate traversal time for the vehicles. Un système de coordination de véhicules est décrit pour coordonner les trajectoires de véhicules sur un réseau routier. Le système de coordination de véhicules comprend une pluralité de véhicules ayant chacun des ensembles de suivi de position de véhicule respectifs qui sont en communication avec des systèmes de communication de véhicule respectifs pour transmettre des messages d'état de véhicule comprenant des positions des véhicules. Un allocateur d'attribution de tâche est décrit, qui est conçu pour générer des attributions de tâche pour chaque véhicule de la pluralité de véhicules, y compris des destinations dans le réseau routier pour les véhicules. Un ensemble de coordination de véhicules est en communication avec les systèmes de communication de véhicule par l'intermédiaire d'un réseau de données pour recevoir les messages d'état de véhicule. L'ensemble de coordination de véhicules est configuré pour déterminer des trajets respectifs pour que chaque véhicule arrive à sa destination respective et déterminer des instructions de commande de trajectoire pour que chaque véhicule traverse son trajet respectif tout en optimisant un objectif prédéterminé et en évitant que des interactions