MASTER-SLAVE MOTION CONTROL METHOD, ROBOT SYSTEM, DEVICE, AND STORAGE MEDIUM

Disclosed are a master-slave motion control method (100), a robot system (200, 400), a device, and a storage medium, which relate to the field of robots. The master-slave motion control method (100) includes: determining a current pose (101) of a master manipulator (410), the current pose including a current position and a current posture; determining a target pose (103) of a slave tool (420) based on the current pose of the master manipulator (410) and a pose relationship between the master manipulator (410) and the slave tool (420); and generating a control signal (105) for the slave tool (420) based on the target pose of the slave tool (420). Teleoperation of the slave tool (420) by the master manipulator (410) can be implemented, and the control precision of the teleoperation of the slave tool (420) by the master manipulator (410) can be improved. Procédé de commande de mouvement maître-esclave (100), système de robot (200, 400), dispositif et support d'enregistrement, qui se rapportent au domaine des robots. Le procédé de commande de mouvement maître-esclave (100) comprend : la détermination de la posture actuelle (101) d'un opérateur maître (410), la posture actuelle comprenant la position actuelle et l'attitude actuelle; sur la base de la posture actuelle de l'opérateur maître (410) et d'une relation entre les postures de l'opérateur maître (410) et d'un outil esclave (420), la détermination d'une posture cible (103) de l'outil esclave (420); et sur la base de la posture cible de l'outil esclave (420), la génération d'un signal de commande (105) de l'outil esclave (420). Le fonctionnement à distance de l'outil esclave (420) par l'opérateur maître (410) peut être mis en ?uvre, et la précision de l'opérateur maître (410) lors de la commande du fonctionnement à distance de l'outil esclave (420) peut être améliorée.