METHOD AND DEVICE FOR THE AUTOMATED ARRANGEMENT OF TUNNEL LINING SEGMENTS

A method and device for the automated arrangement of tunnel lining segments is provided. The device comprises a manipulator with at least one tool for picking up, at least one tool position sensor, at least two tunnel lining segment sensors and at least one controller with which controls the manipulator and the at least one tool and, based on installation data of the at least one tunnel lining segment and measurement data of the at least one tool position sensor and the at least two tunnel lining segment sensors, the at least one tool is moved from a picking-up position to a target placing position of the at least one tunnel lining segment, and aligned. The at least two tunnel lining segment sensors are provided on one or both of the manipulator and the at least one tool and comprise a time-of-flight camera. Il est décrit une méthode et un dispositif pour l'arrangement automatisé des segments de revêtement intérieur d'un tunnel. Le dispositif comprend un dispositif de manipulation comprenant au moins un outil pour le ramassage, au moins un capteur de position d'outil, des capteurs de segment pour le revêtement intérieur d'un tunnel et au moins un contrôleur pour diriger le dispositif de manipulation et tout outil. En fonction des données liées à l'installation de tout segment de revêtement intérieur du tunnel et des données de mesure de tout capteur de position d'outil et des segments pour le revêtement intérieur d'un tunnel, tout outil passe d'une position de ramassage à une position de placement sur la cible de tout segment de revêtement intérieur du tunnel avant d'être aligné. Les segments de revêtement intérieur du tunnel comprenant une caméra en temps de vol sont fournis sur le dispositif de manipulation ou sur tout outil, ou bien sur le dispositif de manipulation et tout outil.