REFUELING TOOL AND SYSTEM INCORPORATING THE REFUELING TOOL

The present disclosure relates to a robotically controlled satellite refueling tool and associated robotically controlled support and site preparation tools which facilitates on-orbit refueling by teleoperation of fill/drain valves of various designs and dimensions on satellites not originally prepared for on-orbit servicing, through the installation of quick connect safety valves, using vision-based feedback as well as feedback from sensors embedded in the refueling tool to operate a suite of adaptable and adjustable mechanisms. The refueling tool has an open architecture to allow a refueling tool vision system to see the fill/drain valve and the section of the refueling tool that is engaged with the fill/drain valve. The support tools include a blanket cutter tool, a blanket handler tool, a wire cutter tool, a gripper tool, and the site preparation tools include a B-nut removal tool and a crush seal removal tool. Each of these tools includes a common base structure which is interfaced to the end effector of the robotic arm for transmitting rotation and torque to the various tools. La présente invention concerne un outil de ravitaillement en carburant de satellite commandé par robot et des outils associés d'assistance et de préparation de site commandés par robot qui facilitent le ravitaillement en carburant en orbite par téléopération de vannes de remplissage/vidange de diverses conceptions et dimensions sur des satellites non préparés à l'origine pour un entretien en orbite, en installant des vannes de sécurité à connexion rapide, en utilisant une rétroaction basée sur la vision ainsi qu'une rétroaction provenant de capteurs intégrés dans l'outil de ravitaillement en carburant pour faire fonctionner une suite de mécanismes adaptables et réglables. L'outil de ravitaillement en carburant a une architecture ouverte pour permettre à un système de vision d'outil de ravitaillement en carburant de voir la vanne de remplissage/vidange et la section de l'outil de ravitaillement en carburant qui est engagée avec la vanne de remplissage/vidange. Les outils d'assistance comprennent un outil de coupe de couverture, un outil de manipulation de couverture, un outil de coupe de fil, un outil de préhension et les outils de préparation de site comprennent un outil de retrait d'écrou B et un outil de retrait de joint à écrasement. Chacun de ces outils comprend une structure de base commune qui est en interface avec l'effecteur terminal du bras robotique pour transmettre l