VISION-BASED FOLLOW THE LEADER LATERAL CONTROLLER

Techniques for operating an autonomous follower vehicle that is following a leader vehicle. A desired path to be traversed by the follower may be determined from a Leader Follower Relative Pose (LFRP) derived from sensor data. A pursuit pose is derived along the desired path from the present leader pose, such as either interpolating backward or forward. As a result, the pursuit distance no longer needs to be the same as the distance derived solely from the LFRP. This permits steering controls (lateral position) to be freed from requirements to satisfy safety constraints that might otherwise be imposed by other considerations (such as longitudinal spacing between vehicles). Techniques pour faire fonctionner un véhicule suiveur autonome qui suit un véhicule meneur. Un trajet souhaité devant être traversé par le suiveur peut être déterminé à partir d'une pose relative de suiveur de meneur (LFRP) dérivée de données de capteur. Une pose de poursuite est dérivée le long du trajet souhaité à partir de la présente pose de meneur, telle qu'une interpolation vers l'arrière ou vers l'avant. Par conséquent, la distance de poursuite n'a plus besoin d'être identique à la distance dérivée uniquement de la LFRP. Ceci permet aux commandes de direction (position latérale) d'être libérées des exigences pour satisfaire des contraintes de sécurité qui pourraient sinon être imposées par d'autres considérations (telles que l'espacement longitudinal entre les véhicules).