VISION-ASSISTED ROBOTIZED DEPALLETIZER

A depalletizer having a pallet station for receiving a pallet load of cases disposed in pallet load layers, a robot with an end effector having a grip to grip and pick at least one of the layers and having a grip engagement interface defining a predetermined layer engagement position and orientation for the layer(s), relative to the depalletizing end effector, a vision system to image the pallet load of cases and generate at least one image of a top portion of the layer(s) independent of robot motion, and a controller that receives the image(s) and effects determination of a layer position and orientation of the layer(s) relative to the predetermined layer engagement position and orientation of the grip engagement interface, and the controller is operably coupled to the robot so as to position the grip and capture and hold the layer(s) with the grip at the grip engagement interface. Un dépalettiseur comprend une station de palette destinée à recevoir une charge de palette de caisses disposées dans des couches de charge de palette, un robot pourvu d'un effecteur terminal comportant une pince pour saisir et ramasser au moins l'une des couches et doté d'une interface de mise en prise de pince définissant une position et une orientation de mise en prise de couche prédéterminées pour la ou les couches, par rapport à l'effecteur terminal de dépalettisation, un système de vision permettant d'imager la charge de palette de caisses et de générer au moins une image d'une partie supérieure de la ou les couches indépendamment du mouvement du robot, et un dispositif de commande qui reçoit la ou les images et effectue la détermination d'une position et d'une orientation de couche pour la ou les couches par rapport à la position et à l'orientation de mise en prise de couche prédéterminées de l'interface de mise en prise de pince, et le dispositif de commande est couplé fonctionnellement au robot de façon à positionner la pince et à capturer et à maintenir la ou les couches avec la pince au niveau de l'interface de mise en prise de pince.