SURGICAL INSTRUMENT APPARATUS, ACTUATOR, AND DRIVE

A surgical instrument apparatus for performing a surgical procedure within a body cavity of a patient is disclosed and includes an elongate manipulator having a distal end for receiving an end effector and including a plurality of control links extending through the manipulator operable to cause movement of the distal end in response to movement of the control links in a longitudinal direction. An actuator chassis is disposed at a proximal end of the manipulator and includes a plurality of actuators slidingly mounted within the actuator chassis for linear movement in the longitudinal direction. Each actuator is coupled to a control link and adjacently disposed about a curved periphery of the actuator chassis. An outwardly oriented portion couples a drive force to the actuator to cause movement of the control link. A proximate end of the manipulator may be laterally offset to facilitate location of the surgical instrument apparatus closely adjacent to another surgical instrument apparatus. The manipulator may include an unactuated articulated portion disposed between the rigid portion and the chassis. L'invention concerne un appareil d'instrument chirurgical pour effectuer une intervention chirurgicale à l'intérieur d'une cavité corporelle d'un patient, qui comprend un manipulateur allongé ayant une extrémité distale pour recevoir un effecteur final et comprenant une pluralité de liaisons de commande s'étendant à travers le manipulateur pour provoquer un mouvement de l'extrémité distale en réponse à un mouvement des liaisons de commande dans une direction longitudinale. Un châssis d'actionneur est disposé au niveau d'une extrémité proximale du manipulateur et comprend une pluralité d'actionneurs montés de manière coulissante à l'intérieur du châssis d'actionneur pour effectuer un mouvement linéaire dans la direction longitudinale. Chaque actionneur est couplé à une liaison de commande et disposé de manière adjacente autour d'une périphérie incurvée du châssis d'actionneur. Une partie orientée vers l'extérieur couple une force d'entraînement à l'actionneur pour provoquer un mouvement de la liaison de commande. Une extrémité proximale du manipulateur peut être décalée latéralement pour faciliter le placement de l'appareil d'instrument chirurgical de manière étroitement adjacente à un autre appareil d'instrument chirurgical. Le manipulateur peut comprendre une partie articulée non actionnée disposée entre la partie rigide et le châssis.