DYNAMICALLY RIGIDIZING COMPOSITE MEDICAL STRUCTURES

A robotic system, comprising: a rigidizing inner elongate cannula comprising a plurality of layers, including a first bladder layer; a rigidizing outer elongate cannula concentric with the inner elongate cannula, wherein the outer elongate cannula comprises a second bladder layer; and a cassette at a proximal end of the outer elongate cannula, wherein the cassette is configured to engage with a drive unit to alternately advance and retract the outer elongate cannula relative to the inner elongate cannula, and further wherein the cassette comprises a pressure lumen in fluid communication with the second bladder layer, wherein the cassette is configured to apply vacuum or pressure through the pressure lumen to rigidize the outer elongate cannula. Un système robotique, comprenant : une canule interne allongée rigidifiante comprenant plusieurs couches, dont une première couche vessie; une canule allongée externe rigidifiante concentrique à la canule allongée interne, dans laquelle la canule allongée externe comprend une deuxième couche vessie; et une cassette à l'extrémité proximale de la canule allongée externe, dans laquelle la cassette est configurée pour s'engager avec une unité d'entraînement pour avancer et rétracter alternativement la canule allongée externe par rapport à la canule allongée interne, et dans laquelle la cassette comprend un lumen de pression en communication fluide avec la deuxième couche vessie, dans laquelle la cassette est configurée pour appliquer le vide ou la pression à travers le lumen de pression pour rigidifier la canule allongée extérieure.