INDUSTRIAL ROBOT APPARATUS WITH IMPROVED TOOLING PATH GENERATION, AND METHOD FOR OPERATING AN INDUSTRIAL ROBOT APPARATUS ACCORDING TO AN IMPROVED TOOLING PATH

An apparatus (1) for performing an industrial working operation on a workpiece (2) comprises: an anthropomorphous robot (3) comprising an end effector (10) including a 2D laser scanner (13) and a working tool (12); an RTOS computer (4); and a robot controller (5). The computer (4) provides successive positional data along a scanning path to robot controller (5), and a synchronization signal (17) directly to input port (16) of the 2D laser scanner (13), thereby commanding successive scanning operations on the workpiece (2) in synchronism with successive poses of the end effector (10), to acquire 3D shape information about the workpiece (2). The working tool (12) is operated while the end effector (10) is subsequently moved along a tooling path and/or is moved along a combined scanning and tooling path. An apparatus for acquiring a shape of an object arranged at a working area and methods are further disclosed. La présente invention concerne un appareil (1) permettant d'effectuer une opération de travail industrielle sur une pièce à usiner (2) et comprenant : un robot anthropomorphe (3) comprenant un organe terminal effecteur (10) comprenant un scanner laser 2D (13) et un outil de travail (12) ; un ordinateur RTOS (4) ; et un dispositif de commande de robot (5). L'ordinateur (4) fournit des données de position successives le long d'un trajet de balayage à un dispositif de commande de robot (5), et un signal de synchronisation (17) directement à un port d'entrée (16) du scanner laser 2D (13), commandant ainsi des opérations de balayage successives sur la pièce à usiner (2) en synchronisme avec des poses successives de l'organe terminal effecteur (10), pour acquérir des informations de forme 3D concernant la pièce à usiner (2). L'outil de travail (12) est actionné tandis que l'organe terminal effecteur (10) est ensuite déplacé le long d'un trajet d'outillage et/ou est déplacé le long d'un trajet combiné de balayage et d'outillage. La présente invention concerne en outre un appareil pour acquérir une forme d'un objet disposé au niveau d'une zone de travail et des procédés associés.