REDUNDANT HARDWARE SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLES

The technology relates to partially redundant equipment architectures for vehicles able to operate in an autonomous driving mode. Aspects of the technology employ fallback configurations, such as two or more fallback sensor configurations that provide some minimum amount of field of view (FOV) around the vehicle. For instance, different sensor arrangements are logically associated with different operating domains of the vehicle. Fallback configurations for computing resources and/or power resources are also provided. Each fallback configuration may have different reasons for being triggered (1408), and may result in different types of fallback modes of operation. Triggering conditions may relate, e.g., to a type of failure, fault or other reduction in component capability, the current driving mode, environmental conditions in the vicinity of vehicle or along a planned route, or other factors. Fallback modes may involve altering a previously planned trajectory, altering vehicle speed, and/or altering a destination of the vehicle. La technologie concerne des architectures d'équipement partiellement redondantes destinées à des véhicules aptes à fonctionner en mode de conduite autonome. Des aspects de la technologie utilisent des configurations de repli telles qu'au moins deux configurations de capteur de repli qui fournissent un degré minimal de champ de vision autour du véhicule. Par exemple, différents agencements de capteurs sont associés logiquement à différents domaines de fonctionnement du véhicule. Il est également décrit des configurations de repli pour des ressources informatiques et/ou pour des ressources d'alimentation électrique. Chaque configuration de repli peut avoir différentes raisons de déclenchement (1408) et peut conduire à différents types de modes de fonctionnement de repli. Des conditions de déclenchement peuvent concerner, par ex., un type de défaillance, un défaut ou une autre réduction de la capacité de composants, du mode actuel de conduite, des conditions environnementales au voisinage du véhicule ou le long d'un itinéraire planifié, ou d'autres facteurs. Les modes de repli peuvent impliquer la modification d'une trajectoire planifiée précédemment, la modification de la vitesse de véhicule et/ou la modification d'une destination du véhicule.