DOUBLE-BENDING FLEXIBLE SURGICAL TOOL SYSTEM

A double-bending flexible surgical tool system comprises: a mechanical arm comprising a first continuum segment, a rigid connection segment, a second continuum segment and a third continuum segment, the first continuum segment and the second continuum segment being associated to form a first dual continuum mechanism; a proximal continuum segment disposed at a proximal end of the first continuum segment and associated with the third continuum segment disposed at a distal end of the second continuum segment to form a second dual continuum mechanism; a transmission driving unit associated with the rigid connection segment and the proximal continuum segment, respectively, and operable to drive the first continuum segment to bend in any direction to drive the second continuum segment to bend in an opposite direction, and to drive the proximal continuum segment to bend in any direction to drive the third continuum segment to bend in an opposite direction. The flexible surgical tool system can be applied to a natural orifice or a single surgical incision of a human body and perform operations. La présente invention concerne un système d'instrument chirurgical flexible à double courbure, comprenant : un bras robotique (10), le bras robotique (10) comprenant un premier segment de corps continu (12), un segment de liaison rigide (13), un deuxième segment de corps continu (14) et un troisième segment de corps continu (15), le premier segment de corps continu (12) et le deuxième segment de corps continu (14) étant associés pour former un premier mécanisme de corps continu double ; un segment de corps continu proximal (17) est disposé au niveau d'une extrémité proximale du premier segment de corps continu (12) et est associé au troisième segment de corps continu (15) disposé au niveau d'une extrémité distale du deuxième segment de corps continu (14) pour former un second mécanisme de corps continu double ; une unité d'entraînement de transmission (20) est associée respectivement au segment de liaison rigide (13) et à la structure de corps continu (17) proximale, et est utilisée pour entraîner la première structure de corps continu (12) pour tourner dans n'importe quelle direction, entraînant ainsi par accouplement le deuxième segment de corps continu (14) pour tourner dans la direction opposée et est utilisée pour entraîner le segment de corps continu (17) proximal pour tourner dans n'importe quelle direction, entraînant ainsi par accouplement le troisième segment de c