MICROSURGERY-SPECIFIC HAPTIC HAND CONTROLLER

A local haptic hand controller !s provided for enabling an operator to remotely perform fine manipulation, such as microsurgery, in conjunction with a remotely located robotic manipulator, for example at which the microsurgery is to be performed. The local haptic hand controller includes a base, a kinematic structure in communication with the base and comprises a gimbal as an end effector. A local surgical tool is provided at the gimbal and has a shape and construction substantially similar to a remote surgical tool provided at the remote robotic manipulator. A control system is in communication with the local surgical tool and with the remote surgical tool, and configured to enable operation of the local haptic hand controller when a local surgical tool identifier matches a remote surgical tool identifier. L'invention concerne un dispositif de commande manuelle haptique locale permettant à un opérateur d'effectuer à distance une manipulation fine, telle qu'une microchirurgie, conjointement avec un manipulateur robotique situé à distance, par exemple au niveau duquel la microchirurgie doit être effectuée. Le dispositif de commande manuelle haptique locale comprend une base, une structure cinématique en communication avec la base et comprend un cardan en tant qu'effecteur terminal. Un outil chirurgical local est disposé au niveau du cardan et a une forme et une construction sensiblement similaires à un outil chirurgical à distance disposé au niveau du manipulateur robotique à distance. Un système de commande est en communication avec l'outil chirurgical local et avec l'outil chirurgical à distance, et configuré pour permettre le fonctionnement du dispositif de commande manuelle haptique locale lorsqu'un identifiant d'outil chirurgical local correspond à un identifiant d'outil chirurgical à distance.