ROBOT CHARGER DOCKING LOCALIZATION

A method, system, and wheeled base for navigating a robot for docking with a charger docking station (500). The robot (18) receives an initial pose (604) associated with a robot charger docking station (500) and a mating pose (602) associated with the robot charger docking station (500). The robot (18) first navigates from a location to an initial pose (604) using scan matching to a first map. The robot performs a second navigation (742) from the initial pose (604) to the mating pose (602) using scan matching to a second map, thereby causing an electrical charging port of the robot to mate with an electrical charging assembly of the robot charger docking station (500). Localization during charger docking may use a higher resolution map than when navigating to the docking station. Localizing against the robot charger docking station may be performed on a higher resolution map of the docking station alone. L'invention concerne un procédé, un système et une base à roues permettant la navigation d'un robot destiné à être accueilli dans une station de recharge (500). Le robot (18) reçoit une position initiale (604) associée à une station de recharge de robot (500) et une position d'accouplement (602) associée à la station de recharge de robot (500). Le robot (18) se déplace d'abord d'un emplacement jusqu'à une position initiale (604) à l'aide d'une mise en correspondance par balayage avec une première carte. Le robot effectue un second déplacement (742) de la position initiale (604) à la position d'accouplement (602) à l'aide d'une mise en correspondance par balayage avec une seconde carte, amenant ainsi un port de recharge électrique du robot à s'accoupler à un ensemble de recharge électrique de la station de recharge de robot (500). Le repérage pendant l'amarrage au chargeur peut utiliser une carte à résolution plus élevée que lors du déplacement vers la station de recharge. La mise en place contre la station de recharge du robot peut être effectuée sur une carte à résolution plus élevée que pour la seule station d'accueil.