ROBOT CHARGER DOCKING CONTROL

A method and system for docking a robot with a charger docking station, including receiving an initial pose and receiving a mating pose associated with the robot charger docking station, performing a first navigation from a location to the initial pose, and performing a second navigation of the robot from the initial pose to the mating pose. The second navigation may proceed substantially along an arc path from the initial pose to the mating pose, thereby, upon arriving at the mating pose, an electrical charging port of the robot mates with an electrical charging assembly. The arc path may be associated with a section of a unique circle having a radius and a center equidistant from the initial pose and the mating pose. Controlling for error may include a proportional control and/or weighted control or switching between the controls to maintain an error below a threshold. L'invention concerne un procédé et un système d'accueil de robot à station d'accueil de chargeur. Le procédé comprend les étapes consistant à : recevoir une pose initiale ; recevoir une pose d'accouplement associée à la station d'accueil de chargeur de robot ; mettre en uvre une première navigation depuis une position jusqu'à la pose initiale ; et mettre en uvre une seconde navigation du robot depuis la pose initiale jusqu'à la pose d'accouplement. La seconde navigation peut se dérouler sensiblement le long d'un trajet en arc depuis la pose initiale jusqu'à la pose d'accouplement de sorte que, lors de l'arrivée au niveau de la pose d'accouplement, un port de charge électrique du robot s'accouple à un ensemble de charge électrique. Le trajet en arc peut être associé à une section d'un cercle unique ayant un rayon et un centre à équidistance de la pose initiale et de la pose d'accouplement. Un contrôle d'erreur peut comprendre un contrôle proportionnel et/ou un contrôle pondéré ou une commutation entre les contrôles de façon à maintenir une erreur au-dessous d'un seuil.