DYNAMIC WINDOW APPROACH USING OPTIMAL RECIPROCAL COLLISION AVOIDANCE COST-CRITIC

A method and system for navigation of a robot along a goal path and avoiding obstacles. The method includes receiving goal pose for one or more robots and determining a goal path for a first robot while avoiding moving and fixed obstacles of a received obstacle map. A first objective function is evaluated to select a preferred velocity from a generated set of candidate velocities, the selecting based on one or more weighted cost functions. A set of velocity obstacles created based on the poses of the one or more robots and the preferred velocity is used in evaluating a second objective function to determine the motion of the robot in the next time cycle. Creating the set of velocity objects includes converting the preferred velocity from a non-holonomic to a holonomic velocity. Procédé et système pour la navigation d'un robot le long d'un chemin cible et l'évitement d'obstacles. Le procédé consiste à recevoir une pose cible pour un ou plusieurs robots et à déterminer un chemin cible pour un premier robot tout en évitant les obstacles mobiles et fixes d'une carte d'obstacles reçue. Une première fonction objective est évaluée pour sélectionner une vitesse préférée à partir d'un ensemble de vitesses candidates produit, la sélection étant basée sur une ou plusieurs fonctions de coût pondéré. Un ensemble d'obstacles de vitesse créé sur la base des poses du ou des robots et de la vitesse préférée est utilisé pour évaluer une seconde fonction objective pour déterminer le mouvement du robot dans le cycle temporel suivant. La création de l'ensemble d'objets de vitesse consiste à convertir la vitesse préférée d'une vitesse non holonome à une vitesse holonome.