DEXTEROUS 4-DOF SURGICAL TOOL FOR COMPACT ARTICULATION

A surgical tool for compact articulating during surgical procedures includes a pitch cable, at least one yaw cable, a first link, a second link, at least one end- effector link, and at least one tensioning mechanism. The first link has a pitch joint end with a pitch joint pin and at least one yaw cable guide channel. The second link has a yaw joint end with a yaw joint pin. The second link is rotatably connected to the pitch joint pin. The at least one end-effector link is rotatably connected to said yaw joint pin. The yaw cables are coupled to the end-effector links such that the yaw cables can actuate the end-effector links about the yaw joint pin. The yaw cable guide channel is configured such that the yaw cables travel through a smooth trajectory to the end-effector links. The tensioning mechanism is configured to maintain a constant length. L'invention concerne un outil chirurgical pour une articulation compacte pendant des procédures chirurgicales, comprenant un câble de tangage, au moins un câble de lacet, une première liaison, une deuxième liaison, au moins une liaison d'effecteur terminal et au moins un mécanisme de tension. La première liaison a une extrémité d'articulation de pas avec une broche d'articulation de pas et au moins un canal de guidage de câble de lacet. La seconde liaison a une extrémité d'articulation de lacet avec une broche d'articulation de lacet. La seconde liaison est reliée de manière rotative à la broche d'articulation de pas. L'au moins une liaison d'effecteur terminal est reliée de manière rotative à ladite broche d'articulation de lacet. Les câbles de lacet sont couplés aux liaisons d'effecteur terminal de telle sorte que les câbles de lacet peuvent actionner les liaisons d'effecteur terminal autour de la broche d'articulation de lacet. Le canal de guidage de câble de lacet est configuré de telle sorte que les câbles de lacet se déplacent à travers une trajectoire régulière vers les liaisons d'effecteur terminal. Le mécanisme de tension est configuré pour maintenir une longueur constante.