3-D IMAGE SYSTEM FOR VEHICLE CONTROL

A control system uses visual odometry (VO) data to identify a position of the vehicle while moving along a path next to the row and to detect the vehicle reaching an end of the row. The control system can also use the VO image to turn the vehicle around from a first position at the end of the row to a second position at a start of another row. The control system may detect an end of row based on 3-D image data, VO data, and GNSS data. The control system also may adjust the VO data so the end of row detected from the VO data corresponds with the end of row location identified with the GNSS data. La présente invention concerne un système de commande faisant appel à des données d'odométrie visuelle (VO) pour identifier la position d'un véhicule tandis qu'il se déplace le long d'un trajet à proximité d'une rangée et pour détecter le moment où le véhicule atteint une extrémité de la rangée. Le système de commande peut également utiliser l'image VO pour faire faire demi-tour au véhicule à partir d'une première position à l'extrémité de la rangée jusqu'à une seconde position au début d'une autre rangée. Le système de commande peut détecter l'extrémité d'une rangée sur la base de données d'image 3D, de données VO et de données GNSS. Le système de commande peut également ajuster les données VO de façon que l'extrémité d'une rangée détectée à partir des données VO corresponde à l'extrémité de l'emplacement d'une rangée identifié avec les données GNSS.