TECHNIQUES FOR DAMPING VIBRATION IN A ROBOTIC SURGICAL SYSTEM

An apparatus for use during robotic surgery, where the apparatus includes a robotic arm; a tool driver connected to the robotic arm; a cannula including a proximal portion and a distal portion wherein the proximal portion is coupled to the tool driver; and a damping element connected to one of the robotic arm, the tool driver and the cannula. Also, a method including guiding a surgical tool coupled to a robotic arm into a patient, wherein the surgical tool is disposed through a cannula and coupled to a tool driver coupled to a distal portion of the robotic arm; and maneuvering the tool driver by way of the robotic arm, wherein vibrations generated by the maneuvering are inhibited by a damping element coupled to one of the robotic arm, the tool driver and the cannula. L'invention concerne un appareil destiné à être utilisé pendant une chirurgie robotique, l'appareil comprenant un bras robotique; un dispositif d'entraînement d'outil relié au bras robotique; une canule comprenant une partie proximale et une partie distale, la partie proximale étant couplée au dispositif d'entraînement d'outil; et un élément d'amortissement relié à l'un du bras robotique, au dispositif d'entraînement d'outil et à la canule. L'invention concerne également un procédé comprenant le guidage d'un outil chirurgical couplé à un bras robotique dans un patient, l'outil chirurgical étant disposé à travers une canule et couplé à un dispositif d'entraînement d'outil couplé à une partie distale du bras robotique; et la manuvre du dispositif d'entraînement d'outil au moyen du bras robotique, les vibrations générées par la manuvre étant inhibées par un élément d'amortissement couplé à l'un du bras robotique, au dispositif d'entraînement d'outil et à la canule.