WALKING MOTION ASSIST DEVICE

A walking motion assist device for assisting a wearer in rotationally moving an ankle joint of the wearer includes: a drive motor; a drive mechanism that is capable of rotating coaxially with the ankle joint by way of the drive motor; a control device that controls driving provided by the drive motor; a storage that stores a basic movement pattern and a corrected movement pattern that represent time-series changes in ankle joint angle in a gait cycle; and a calculator that obtains the corrected movement pattern by correcting the basic movement pattern based on input by an operator. The basic movement pattern is represented by a polygonal line or a Bézier curve, each of which includes a plurality of predetermined points serving as inflection points, or a combination of thereof, the calculator generates the corrected movement pattern corrected by adjusting positions of the plurality of predetermined points on the basic movement pattern, and, based on the corrected movement pattern, the control device controls driving provided by the drive motor. La présente invention concerne un dispositif d'assistance au mouvement de marche qui accompagne le mouvement de rotation d'une articulation de cheville d'un porteur, le dispositif d'accompagnement du mouvement de marche comprenant un moteur d'entraînement, un mécanisme d'entraînement qui peut tourner de manière coaxiale par rapport à l'articulation de cheville à l'aide du moteur d'entraînement, un dispositif de commande qui commande l'entraînement du moteur d'entraînement, une unité de stockage dans laquelle un profil de mouvement de base qui représente les changements dans l'angle d'articulation de cheville dans une série de temps lors d'un cycle de marche et un profil de mouvement de correction sont stockés, et une unité de calcul qui acquiert le profil de mouvement de correction en corrigeant le profil de mouvement de base sur la base de la saisie par un opérateur. Le profil de mouvement de base est représenté par une polyligne dans laquelle une pluralité de points prescrits sert de points d'inflexion, une courbe de Bézier, ou une combinaison de ces derniers. L'unité de calcul génère le profil de mouvement de correction qui est corrigé par le réglage de la position de la pluralité des points prescrits sur le profil de mouvement de base. Le dispositif de commande commande l'entraînement du moteur d'entraînement sur la base du profil de mouvement de correction.