MAGNETIC RECEPTIVE SENSOR AND OPTIMIZED DRAWING AND ERASING FOR VERTICALLY DRIVING ROBOT

A vertically driving marking robot includes a robot body; at least one magnet constraining the robot to move parallel to a vertical, magnetically responsive surface; a drive configured to displace the robot relative to the surface while the robot is held to the surface; a holder configured to hold a marker; an accelerometer measuring a gravity vector; a computing device in communication with the optical sensors, the accelerometer, and the drive. The computing device includes a processor and computer-readable memory, wherein the computer-readable memory includes non-transitory program code for at least one of the following actions: (a) generating a drift correction to compensate for drive slippage drift in response to and as a function of the gravity vector and (b) commanding the drive to displace the robot along a desired trajectory in response to the drift correction. La présente invention concerne un robot de marquage à entraînement vertical qui comprend un corps de robot ; au moins un aimant contraignant le robot à se déplacer parallèlement à une surface verticale, magnétiquement sensible ; un dispositif d'entraînement configuré pour déplacer le robot par rapport à la surface tandis que le robot est maintenu sur la surface ; un support configuré pour maintenir un marqueur ; un accéléromètre mesurant un vecteur de gravité ; un dispositif informatique en communication avec les capteurs optiques, l'accéléromètre et le dispositif d'entraînement. Le dispositif informatique comprend un processeur et une mémoire lisible par ordinateur, la mémoire lisible par ordinateur comprenant un code de programme non transitoire pour au moins l'une des actions suivantes : (a) la génération d'une correction de dérive pour compenser une dérive de glissement d'entraînement en réponse à et en fonction du vecteur de gravité et (b) la commande du dispositif d'entraînement pour déplacer le robot le long d'une trajectoire souhaitée en réponse à la correction de dérive.