DIRT DETECTION LAYER AND LASER BACKSCATTER DIRT DETECTION

This disclosure describes various methods and apparatus for detecting and characterizing debris pickup during a cleaning operation. A debris detection sensor is described capable of counting the number of particles retrieved by a robotic vacuum during the cleaning operation and associating particles identified with particular areas. The location information can be obtained using various sensors on-board the robotic vacuum. In some embodiments, a cleaning operation can be rerouted when senor readings from the debris detection sensor deviate from historical sensor readings by a predetermined amount. Il est décrit diverses méthodes et appareils servant à détecter et à caractériser les débris devant être nettoyés lors dune opération de nettoyage. Il est décrit un capteur de détection des débris capable de compter le nombre de particules récupérées par un aspirateur robot pendant son nettoyage et associer les particules trouvées avec des zones précises. Les renseignements sur lemplacement peuvent être obtenus à laide de divers capteurs à bord de laspirateur robot. Dans certaines réalisations, le trajet dune opération de nettoyage peut être modifié lorsque les entrées du capteur de détection des débris diffèrent des entrées antécédentes dans une mesure prédéterminée.