OFF-ROAD DUMP TRUCK AND OBSTACLE DISCRIMINATION DEVICE

An off-road dump truck includes a vehicle body, a peripheral recognition device, and an obstacle discrimination device. The peripheral recognition device detects obstacle candidates in front of the vehicle body. The obstacle discrimination device classifies the obstacle candidate, which have been detected by the peripheral recognition device, into obstacles and non-obstacles and outputs, as obstacles, the obstacle candidates classified as the obstacles. The obstacle discrimination device includes a travel state determination section, a distance filter section, and a reflection intensity filter section. The travel state determination section determines whether each obstacle candidate is a moving object or a stationary object. The distance filter section compares a distance, where the stationary object was first detected, with a distance threshold. The reflection intensity filter section calculates statistical information based on reflection intensity information on the obstacle candidate, and based on a comparison result of the statistical information with a threshold, classifies the obstacle candidate. La présente invention empêche une reconnaissance erronée d'un obstacle autre qu'un véhicule en tant que véhicule. La présente invention fait appel à : une carrosserie de véhicule 1a qui se déplace sur des roues ; un dispositif de reconnaissance d'environnement extérieur 2 qui détecte un obstacle à l'avant de la carrosserie de véhicule 1a ; et un dispositif de discrimination d'obstacle 5 qui classe un obstacle candidat détecté par le dispositif de reconnaissance d'environnement extérieur 2, en obstacle et non-obstacle, et délivre, en tant qu'obstacle, l'obstacle candidat classé en obstacle. Le dispositif de discrimination d'obstacle 5 comprend : une unité de détermination d'état de déplacement 51 qui détermine si l'obstacle candidat est un objet mobile ou un objet fixe ; une unité de filtrage de distance 52 qui compare la distance de l'objet fixe initialement détecté à une valeur seuil de distance ; et une unité de filtrage d'intensité de réflexion 53 qui calcule des informations statistiques basées sur des informations d'intensité de réflexion de l'obstacle et classe l'obstacle candidat sur la base du résultat de comparaison avec la valeur seuil.