STEP DETECTION DEVICE AND STEP DETECTION METHOD

A step detection device, including a distance measurement unit which detects the height of the road surface around a vehicle, approximates with a curve, the gradient of the road surface in a travelable region in the vehicle width direction, based on the height of the road surface, and detects a step on the road surface, based on the agreement degree of the height of a measurement point relative to the curve and the agreement degree of the height of a measurement point relative to a curve with which the gradient of the road surface in an extended region defined by extending the travelable region in the vehicle width direction is approximated. Un dispositif de détection de marche est pourvu d'une unité de mesure de distance pour détecter la hauteur de la surface de la route autour d'un véhicule. Le dispositif de détection de marche réalise une approximation sur la base de la hauteur de la surface de la route de l'inclinaison de la surface de la route dans la direction de la largeur du véhicule dans une zone pouvant être parcourue au moyen d'une courbe, et détecte une marche sur la surface de la route sur la base du degré de correspondance entre la hauteur de points de mesure par rapport à la courbe et le degré de correspondance entre la hauteur de points de mesure par rapport à une courbe se rapprochant de l'inclinaison de la surface de la route dans une région étendue dans laquelle la région pouvant être parcourue est étendue dans la direction de la largeur du véhicule.