CONTROL OF DIGITS FOR ARTIFICIAL HAND

A digit mechanism for an artificial hand comprises: a lower digit (44) arranged to be rotatably coupled to a palm unit (12) of the artificial hand; an upper digit (48) rotatably coupled to the lower digit (44); a lower digit rotation mechanism (34, 46, 52, 58) for applying a moment to the lower digit (44) to rotate the lower digit (44) relative to the palm unit (12); an upper digit rotation mechanism (50, 54, 56) for applying a moment to the upper digit (48) to rotate the upper digit (48) relative to the lower digit (44); and a force balancing mechanism (60, 58) for mechanically adjusting the magnitude of the moment applied by the lower digit rotation mechanism (34, 46, 52, 58) and/or the upper digit rotation mechanism (50, 54, 56) in accordance with the magnitude(s) of outside forces resisting rotation of the upper digit (48) and/or the lower digit (44) in order to preferentially apply movement to the digit experiencing lower resistance to movement; wherein the force balancing mechanism is arranged to increase the force applied to rotate a controlled digit when a controlling digit experiences a greater resistance to movement than the controlled digit, and decrease the force applied to rotate the controlled digit when the controlling digit experiences a lesser resistance to movement than the controlled digit; wherein the lower digit rotation mechanism (34, 46, 52, 58) and upper digit rotation mechanism (50, 54, 56) are arranged to be mechanically actuated, in use, by a force applied from a single actuator at the palm unit (12). La présente invention concerne un mécanisme de doigts destiné à une main artificielle comprenant : un doigt inférieur (44) conçu pour être accouplé en rotation à une unité de paume (12) de la main artificielle ; un doigt supérieur (48) accouplé en rotation au doigt inférieur (44) ; un mécanisme (34, 46, 52, 58) de rotation de doigt inférieur permettant d'appliquer un moment sur le doigt inférieur (44) pour faire tourner le doigt inférieur (44) par rapport à l'unité de paume (12) ; un mécanisme (50, 54, 56) de rotation de doigt supérieur permettant d'appliquer un moment sur le doigt supérieur (48) pour faire tourner le doigt supérieur (48) par rapport au doigt inférieur (44) ; et un mécanisme (60, 58) d'équilibrage des forces permettant d'ajuster mécaniquement l'intensité du moment appliqué par le mécanisme (34, 46, 52, 58) de rotation de doigt inférieur et/ou le mécanisme (50, 54, 56) de rotation de doigt supérieur en fonction de l'