ENHANCEMENT OF SOFT ROBOTIC GRIPPERS THROUGH INTEGRATION OF STIFF STRUCTURES

Exemplary embodiments relate to various improvements in soft robotic actuators, and more specifically the integration of stiff or rigid bodies into soft actuators to provide adjustable gripping behaviors. These actuators may be used as robotic end effectors to, for example, automate material handling processes. According to some embodiments, the actuators may be deployed in combination with a static or dynamic rigid structure, such as a rod. The rigid structure may extend beside or within the actuator. Multiple rigid structures may be deployed on the sides of an actuator, or multiple actuators may be deployed on the sides of a rigid structure. In further embodiments, an array or matrix of actuators may be integrated into a rigid structure, providing a low-profile gripper that can be maneuvered into tight spaces. L'invention concerne des exemples de modes de réalisation se rapportant à diverses améliorations liées à des actionneurs robotiques souples, et plus précisément, à l'intégration de corps raides ou rigides à l'intérieur d'actionneurs souples pour fournir des comportements de préhension réglables. Ces actionneurs peuvent être utilisés comme effecteurs d'extrémité robotiques pour, par exemple, automatiser des processus de manipulation de matériau. Selon certains modes de réalisation, les actionneurs peuvent être déployés en association avec une structure rigide statique ou dynamique, telle qu'une tige. La structure rigide peut s'étendre à côté ou à l'intérieur de l'actionneur. Les multiples structures rigides peuvent être déployées sur les côtés d'un actionneur, ou de multiples actionneurs peuvent être déployés sur les côtés d'une structure rigide. Selon d'autres modes de réalisation, un réseau ou une matrice d'actionneurs peut être intégré(e) dans une structure rigide, fournissant un outil de préhension à profil bas pouvant être manuvré dans des espaces restreints.