END EFFECTOR FORCE SENSOR AND MANUAL ACTUATION ASSISTANCE

An automated positioning system and methods of controlling the same. The positioning system includes a multi-joint positioning arm, an end effector coupled to a distal end of the positioning arm, a force-moment sensor (FMS) coupled to the end effector and a controller coupled to communicate with the positioning arm and the FMS. Using signals from the FMS, at least one external force or torque applied to the end effector is determined. A drive velocity for moving the end effector is determined, based on the at least one external force or torque. One or more joint movements of the positioning arm for moving the end effector is calculated, according to the drive velocity. The positioning arm is moved according to the one or more calculated joint movements. Un système de positionnement automatisé et des méthodes pour le contrôler sont décrits. Le système de positionnement comprend un bras de positionnement à plusieurs articulations, un effecteur dextrémité raccordé à une extrémité distale du bras de positionnement, un capteur de force/moment couplé à leffecteur dextrémité et un contrôleur couplé pour communiquer avec le bras de positionnement et le capteur de force/moment. Au moyen de signaux du capteur de force/moment, au moins une force ou couple externe appliqué sur leffecteur dextrémité est déterminé. Une vitesse dentraînement pour déplacer leffecteur dextrémité est déterminée en fonction de la force ou du couple externe. Un ou plusieurs mouvements darticulation du bras de positionnement pour déplacer leffecteur dextrémité sont calculés en fonction de la vitesse dentraînement. Le bras de positionnement est déplacé en fonction de ces mouvements darticulation calculés.