COMBINED INERTIAL NAVIGATION AND LASER SCANNING COAL SHEARER POSITIONING DEVICE AND METHOD

A combined inertial navigation and laser scanning coal shearer positioning device and method. The positioning device comprises: a positioning device explosion-resistant housing (2) fixed on a coal shearer (1) apparatus; a laser signal receiving module (3); an inertial navigation positioning device (4); and a laser scanning microprocessor (5) installed in the explosion-resistant device. When the coal shearer (1) operates, the inertial navigation positioning device (4) obtains via a sensor a real-time angular rate and a real-time acceleration, and transfers data to an inertial navigation microprocessor (4-3). In the laser scanning device, a laser scanning base station is arranged at an operation area of the coal shearer (1), and a laser signal thereof is received by a laser signal receiving module (3), and at the same time data is transferred to laser scanning microprocessor (5). The microprocessor (4-3, 5) is connected through a serial port to an upper level device (6), and transfers each acquired positioning data item to a coal shearer positioning control system so as to realize data processing. The invention adopts a combined least-squares/neural network algorithm to determine the position of the coal shearer (1), realizing precise positioning. L'invention concerne un dispositif et un procédé de positionnement de haveuse intégrale par balayage laser et navigation inertielle combinés. Le dispositif de positionnement comprend : un boîtier antidéflagrant de dispositif de positionnement (2) fixé sur une haveuse intégrale (1); un module de réception de signal laser (3); un dispositif de positionnement par navigation inertielle (4); et un microprocesseur de balayage laser (5) installé dans le dispositif antidéflagrant. Lorsque la haveuse intégrale (1) fonctionne, le dispositif de positionnement par navigation inertielle (4) obtient par l'intermédiaire d'un capteur une vitesse angulaire en temps réel et une accélération en temps réel, et transfère des données à un microprocesseur de navigation inertielle (4-3). Dans le dispositif de balayage laser, une station de base de balayage laser est disposée au niveau d'une zone d'opération de la haveuse intégrale (1), et un signal laser de cette dernière est reçu par un module de réception de signal laser (3) et, en même temps, des données sont transférées au microprocesseur de balayage laser (5). Le microprocesseur (4-3, 5) est connecté par un port série à un dispositif de niveau supérieur (6), et transfère chaque éléme