ARTICULATING ROBOTIC PROBES, SYSTEMS AND METHODS INCORPORATING THE SAME, AND METHODS FOR PERFORMING SURGICAL PROCEDURES

In an articulating probe system, an articulating probe is constructed and arranged to articulate in at least one degree of motion and to transition between a flexible state and a rigid state, the articulating probe comprising a plurality of links between a proximal link and a distal link. The distal link of the articulating probe includes a side port constructed and arranged to receive a distal end of an elongate tool. A tool support is in communication with the articulating probe for supporting the elongate tool, the tool support including a tool tube that extends from the tool support at an intermediate portion to the side port of the distal link at a distal portion, the tool tube having a first flexibility in the intermediate portion and having a second flexibility in the distal portion; the second flexibility being greater in flexibility than the first flexibility. Dans un système de sonde articulée, une sonde articulée est conçue et agencée pour s'articuler dans au moins un degré de mouvement et pour passer d'un état flexible à un état rigide, la sonde articulée comprenant une pluralité de liaisons entre une liaison proximale et une liaison distale. La liaison distale de la sonde articulée comprend un orifice latéral conçu et agencé pour recevoir une extrémité distale d'un outil allongé. Un porte-outil est en communication avec la sonde articulée pour soutenir l'outil allongé, ce dernier comprenant un tube qui s'étend du porte-outil au niveau d'une partie intermédiaire à l'orifice latéral de la liaison distale au niveau d'une partie distale, le tube présentant une première flexibilité dans la partie intermédiaire et une seconde flexibilité dans la partie distale; la seconde flexibilité étant plus importante que la première.